Les communications routières sont assurées par plusieurs axes
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Dans les sens nord-sud, la route départementale D 983 (ancienne route nationale 183) traverse le centre-ville pour rejoindre Mantes-la-Jolie. Cette route qui assure un important trafic de transit dans l'ouest des Yvelines vers le sud et vers Magny-en-Vexin plus au nord a été déviée dans les années 1990 par une rocade contournant la ville par l'est.
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Dans le sens est-ouest, l'axe principal est constitué par la route départementale D 190 qui relie Limay à Poissy en suivant la rive droite de la Seine, doublé plus au sud et plus près de la Seine par la route départementale D 146 qui assure notamment la desserte des zones industrielles et du port fluvial situés dans l'est de la commune.
Deux ponts routiers franchissent la Seine, le pont de Mantes, très ancien lieu de passage, reconstruit en 1951, et le viaduc plus récent (1992) de la rocade, à 2 x 2 voies. Ce dernier permet de rejoindre l'autoroute A13 à l'échangeur de Mantes-la-Ville (Mantes-Est).
